10 причин, почему гибрид Ford Maverick стоит каждого пенни
Jul 24, 202310 причин, почему трайки больше не для «стариков»
May 17, 202310 причин, почему трайки больше не для «стариков»
Jul 22, 2023Рейтинг MVP НФЛ 2023: предсезонное издание
Apr 08, 2023YELLOWFIN 6200 СКЛАДНОЙ HT 2023, ID 5124042
Nov 22, 2023Arctos Robotics: построить руку робота из запчастей 3D-принтера?
ARCTOS — это робот-манипулятор с 6 степенями свободы, основанный на 3D-печатной механике и использующий модифицированную версию прошивки GRBL. Давайте разберемся прямо сейчас: прошивка с открытым исходным кодом, но аппаратные планы загружаются платно, но мы считаем, что менее чем за сорок евро инвестиции того стоят, судя по качеству инструкций по сборке и поддержке программного обеспечения. уже на месте.
Если посмотреть на спецификацию материалов, то там нет ничего сложного в поиске. Механические детали и корпуса предназначены для печати PLA, для чего требуется 3 кг нити. Требуемая высота слоя составляет 0,28 мм с соплом 0,4 мм, поэтому его легко найти в любом приличном хакерском пространстве. Двигатели представляют собой обычные шаговые двигатели NEMA17 и NEMA23 в сочетании со шкивами и ремнями GT2. Единственные необходимые специальные детали — это пара гладких стержней из нержавеющей стали диаметром 4 мм и несколько стержней с резьбой M4 и M3, которые в любом случае у многих из нас будут под рукой. Ось Y и ось Z оснащены циклоидальным редуктором, обеспечивающим приличный крутящий момент в компактном формате, которого, по мнению команды, достаточно для полезной нагрузки около 500 г. Ось X использует простой ременный привод, поскольку вся нагрузка приходится на подшипник вертикально. Остальные три оси (А, В и С) также имеют прямой ременный привод. Мы подозреваем, что указанная грузоподъемность должна включать в себя любой концевой эффектор, который может быть установлен, так что это необходимо будет учитывать на практике, но 500 г вполне приемлемы для 3D-печатного устройства.
Что касается электроники, стандартный щит с ЧПУ содержит модули шагового драйвера A4988 или DRV8825 и устанавливается на Arduino Mega2560. В спецификации не упоминаются энкодеры вращения, необходимые для работы с обратной связью, но они явно присутствуют в руководстве по сборке. Требуется некоторая доработка документации, но нет ничего плохого, с чем не смог бы справиться любой опытный строитель. В проекте GitHub размещены необходимые файлы настройки для запуска ROS, а также простая модель прямой кинематики для Simulink, которая, хотя и очень проста, но является, по крайней мере, началом.
Нам очень нравятся роботы-ходоходы, роботы-манипуляторы и роботы-черви. Но пока придерживаемся только одной конечности, вот еще один взломщик проекта робота-манипулятора, но мы подозреваем, что он выходит за рамки ценового диапазона большинства, кроме преданных роботов-хакеров. Вам не нужны тяжелые шаговые двигатели, но точность дешевого серводвигателя вам не подходит? Оцените это улучшение.